项目 | 规范 |
| 电压范围 | 24V～72V |
| 控制方式 | MOSFET PWM控制，正弦波电流驱动方式 |
| 编码器反馈 | 串行编码器：绝对值编码器 |
环境条件 | 使用温度 | 0℃～55℃（55℃～60℃时，可降低额定值后使用 |
保存温度 | -20℃～65℃ |
使用湿度 | 95%RH以下（不冻结、结露） |
存储湿度 |
95%RH以下（不冻结、结露）
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抗振性 | 4.9m/s2 |
抗冲击强度 | 19.6m/s2 |
防护等级 |
IP20
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海拔高度 |
1000m以下（1000m～2000m时，需降低额定值后使用）
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其他 | 无静电干扰、强电场、强磁场、放射线等
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输入、输出 控制 | 输入信号 |
工作电压范围：DC24V ± 20%
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输入方式：共集电极输入，共发射极输入 |
可分配4路通道信号的输入功能和变更正/负逻辑
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| 输出信号 |
工作电压范围：DC5V～DC30V
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输出方式：光电耦合器输出（隔离式） |
可分配2路通道信号的输出功能和变更正/负逻辑
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| 位置 | 前馈补偿 | 0%～100% |
指令脉冲形态 | 包含“脉冲+方向”、“CW＋CCW脉冲序列”、 “A、B相正交脉冲”三种指令形态 |
指令脉冲输入形态 | 线性驱动，集电极开路 |
指令脉冲最大输入频率 | 差分输入：高速最大4Mpps 集电极开路：最大200Kpps |
控制功能 | 支持位置指令选择、电子齿轮设定、齿轮间隙补偿、原点回归、定位控制输出等基础配置，同时包含低频抑制、模型追踪控制的位置控制功能 |
| 速度控制 | 速度控制范围 | 1：5000（速度控制范围的下限为在额定转矩负载时 不停止条件下的数值） |
速度波动率负载波动 | 额定速度的±0.01%以下（负载波动：0%～100%时） |
速度波动率电压波动 | 额定速度的0%（电压波动：±10%时） |
速度波动率温度波动 | 额定速度的±0.1%以下（温度波动：25℃±25℃时） |
控制功能 | 内部速度设定、加减速设定、零速钳位、速度控制输出等控制功能 |
| 转矩控制 | 转矩控制精度 | ±1%（再现性） |
控制功能 | 内部转矩设定、转矩滤波、单次触发、转矩控制输出等控制参数 |
| 通信 | 485 | Modbus协议 |
CAN | 支持CiA-301 V4.02：CANopen应用层和通信协议 DSP-402 V2.0: 驱动和运动控制子协议 |
USB | 电脑上位机，Type-C，符合USB2.0规范（12Mbps） |
| 显示功能 | 3个LED灯（ERR、RUN、PWR |
| 再生处理 | 外接 |
| 保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障、编码器断线等 |
| 辅助功能 | 智能设定、警报记录、JOG运行、惯量辨识、FFT分析等 |