项目 | 规格 |
控制方式 | IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 |
反馈 | 旋转电机组合 | 串行通讯型编码器：17位、20位、23位（绝对值编码器） |
环境条件 | 环境温度 | -5℃～55℃（55℃～60℃时，可降低额定值使用） |
保存温度 | -20℃～85℃ |
使用环境湿度 | 95%RH以下（不冻结、不结露） |
保存湿度 | 95%RH以下（不冻结、不结露） |
抗振性 | 4.9m/s2 |
抗冲击性 | 19.6m/s2 |
保护等级 | IP20 |
清洁度 | 无腐蚀性气体、可燃性气体 |
无水、油、药剂飞溅 |
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中 |
海拔高度 | 1000m以下（1000m～2000m时，可降额使用 |
其他 | 无静电干扰、强电场、强磁声、放射线等 |
适用标准 | EN 61800-5-1:2007
EN 61800-3:2004/A1:2012 |
安装型式 | 底座安装型：所有机型 |
搁架安装型：所有机型 |
性能 | 速度控制范围 | 1：5000 (速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值） |
速度波动率 | 负载波动 | 额定转速的±0.01%以下（负载波动：0%~100%） |
电压波动 | 额定转速0%（额定电压±10%） |
温度波动 | 额定转速±0.1%以下（温度波动：25±25℃） |
转矩控制精度 | ±1% |
软起动时间设定 | 0～10s（可分别设定加速和减速） |
通信功能 | EtherCAT、 RS-485、 CANopen、 M-II、M-III、 Profinet | 连接设备 | 电脑、触摸屏、PLC、运动控制器、其他支持同种协议的设备 |
1:N通信 | 使用RS-485通讯方式时，最大从站数为15，其他通讯方式最大从站数由主站性能决定 |
轴地址设定 | 通过参数设定 |
USB通信 | 连接设备 | 电脑 |
通讯规格 | 依据USB1.1规格（12M） |
显示功能 | CHARGE指示灯 |
面板操作器功能 | 按钮开关×4 |
项目 | 规格 |
输入输出信号 | 编码器分频脉冲输出 |
| A相、B相、C相：线性驱动输动分频脉冲数，可任意设定 |
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顺控输入信号 | 固定输入 | 工作电压范围：DC5V±5% |
输入点数：1点 |
编码器绝对值数据要求输入（SEN）信号 |
可分配的输入信号 | 工作电压范围：DC24V±20% |
输入点数：7点 |
输入方式：共集电极输入，共发射极输入 |
输入信号： |
●伺服ON（/S-ON） |
●P动作（/P-ON） |
●原点复位减速开关信号（/DEC） |
●正转驱动禁止（P-OT）、反转驱动禁止（N-OT） |
●警报复位（/ALM-RST） |
●正转侧外部转矩限制（/P-CL）、反转侧外部转矩限制（/N-CL） |
●电要旋转方向切换输入（/SPD-D）信号 |
●控制方式切换（/C-SEL） |
●零位固定（/ZCLAMP） |
●指令脉冲禁止（/INHIBIT） |
●磁极检出输入（/P-DET）信号 |
●增益切换（/G-SEL） |
●指令脉冲输入倍率切换（/PSEL） |
●SEN输入（/SEN）信号 |
可分配信号和变更正/负逻辑 |
顺控输出信号 | 固定输出 | 工作电压范围：DC5V~DC30V |
输出点数：1点 |
输出信号：伺服警报（ALM） |
可分配的输出信号 | 工作电压范围：DC5V~DC30V |
输出点数：6点 |
输入方式：光电耦合器输出（隔离式） |
输出信号： |
●定位完成（/COIN） |
●速度一致检出（/V-CMP） |
●旋转检出（/TGON） |
●伺服准备就绪（/S-RDY） |
●转矩限制检出（/CLT） |
●速度限制检出（/VLT） |
●制动器（/BK） |
●警告（/WARN） |
●定位附近（/NEAR） |
可分配信号和变更正/负逻辑 |
项目 | 规格 |
观测用模拟量监视功能 | 点数：2点 |
输出电压：DC±10V（直线性有效范围±8V） |
分辨率：12bit（标准型为16bit） |
精度：±20mV |
最大输出电流：±10mA |
建立时间（±1%）：1.2ms |
动态制动器 | 在主回路电源OFF、伺服报警、伺服OFF、超程（OT）时动作 |
再生处理 | 功能内置 |
超程（OT）防止 | P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停止 |
保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障等 |
辅助功能 | 增益调整、警报记录、JOG运行、原点搜索等 |
安全功能 | 输入 | /HWBB，/HWBB2：电源模块的基极封锁信号 |
输出 | EDM1：内置安全回路的状态监视（回定输出） |
适用标准 |
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标配模块 | 全闭环模块 |
控制 | 位置控制 | 前馈补偿 | 0%~100% |
输出信号定位完成宽度设定 | 0~1073741824指令单位 |
输入信号 | 指令脉冲 | 指令脉冲形态 | 选择以下任意一种 |
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列、90o相位差二相脉冲 |
输入形态 | 线性驱动、集电极开路 |
最大输入频率 | ●线驱动 |
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：4Mpps |
90o相位差二相脉冲：1Mpps |
●集电极开路 |
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：200Kpps |
90o相位差二相脉冲：200Kpps |
输入倍率切换 | 1~100倍 |
清除信号 | 位置偏差清除 |
支持线性驱动、集电极开路 |
速度控制 | 软起动时间设定 | 0～10s（可分别设定加速和减速） |
输入信号 | 指令电压 | ●最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转） |
| ●DC6V时额定扭矩【出厂设定】 |
| 可变更输入增益设定 |
输入阻抗 | 约14KΩ |
回路时间参数 | 30μs |
内部设定速度控制 | 旋转方向选择 | 使用P动作信号 |
速度选择 | 使用正转侧/反转侧外部转矩限制信号输入 |
两侧均为OFF时停止或变为其他控制方式。 |
转矩控制 | 输入信号 | 指令电压 | ●最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转） |
| ●DC6V时额定速度【出厂设定】 |
| 可变更输入增益设定 |
输入阻抗 | 约14KΩ |
回路时间参数 | 16μs |